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URC 미션중 robot arm을 이용해서 value를 열고 switch를 켜는 미션이 있다.
원래는 RF 모뎀을 이용하여 무선으로 조이스틱 명령을 줘야하지만
우선 테스트를 위해 robot PC에 직접 유선으로 조이스틱을 연결하여 테스트를 하였다.
Angle value를 여는 영상
Ball value를 여는 영상
Switch를 눌러 켜는 영상
아직 역기구학을 구해서 동작시키는건 아니고 순기구학으로
각 joint의 명령을 조이스틱의 버튼으로 제어를 해서 약간은 부자연스러운 동작이 있다.
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