ROVATA robot arm design

실험실에서 준비하고 있는 화성탐사로봇대회

URC 2016에 참가하기 위해 준비하고 있는 로봇

그 중 robot arm 설계를 맡게 되었는데 우선 레고 NXT부품을 이용하여

대략적인 기구학적 움직임을 설계해 보았다.

이를 토대로 3D CAD를 이용해 실제 구동될 모터를 고려하여 설계를 한 뒤

구속조건을 주어 메커니즘 시뮬레이션을 확인하였다.

3D CAD에서 설계한 부품을 Auto CAD로 변환하여 각 부품을 가공하여 조립한 모습이다.

Grip을 담당하는 모터 1개와 Rotation을 담당하는 모터 1개, 총 2개의 모터로 2자유도를 가진다.

추후 Linux에서 XBOX 360 pad의 입력값을 받아 각 모터를 위치제어하는 구조로 설계예정이다.