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Matlab으로 로봇 팔 제어 시뮬레이션을 만들었는데
End Point를 제어할 방법이 뭐가 있을까 하다가
실험실에 있는 로지텍 조이스틱을 활용하기로 해보았다
Matlab 내장함수중에 COM포트를 읽어서 시리얼 통신으로 들어온 데이터를 저장하는 기능이 있다
조이스틱에서 날라오는 값은 크게 Axis와 Button 두개의 배열이 있는데
조이스틱 모델마다 버튼의 갯수와 아날로그 스틱의 갯수가 다르기 때문에
배열의 크기도 달라진다
적절하게 원하는 버튼을 선택한뒤 데이터를 불러와 변수에 저장하면
위와 같이 Matlab에서 실시간으로 연동할수가 있다
(Matlab 코드의 연산시간과 plot의 복잡성에 따라 약간의 레이턴시는 존재한다)
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