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로드셀로 로봇 다리의 지지력을 구하기 위해서
ATmega128의 ADC를 이용하기로 하였다.
우선 로드셀은 음전압을 필요로 하기 때문에 ICL7660으로 음전압을 발생하고
+IN과 -IN의 전압 resolution이 작기 때문에 AD620으로 500배 증폭을 시켜준다.
빵판으로 테스트 완료
로봇에서 로드셀을 최대 6개까지 사용하기 때문에 ADC핀 PF0~PF5를 사용하도록
뜨게질 납땜으로 보드를 제작하였다.
ATmega128의 RS-232통신으로 출력값을 보내고 이를 PC에서 수신하여 plotting해보았다.
Matlab으로 plot해본 결과
offset값을 수정하여 무게를 감지하는 것을 확인하였다.
(노이즈가 있어서 low pass filter를 적용하였다)
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